Unity EditorとVRChat SDK(World)を使用することで、自分のワールド作成を行うことができます。
最初は自分のみインスタンス作成できるプライベートなワールドとしてアップロードされます。
ポータルを開くか、フレンドを招待することでワールドに人を呼ぶことができます。
ワールドを公開するにはCommunityLabsに一定期間公開する必要があります。
CommunityLabs