VRChatでは、アバターやワールドなどのコンテンツを作成するためのUnityの開発者キット(SDK)があります。
詳しくは、「アバターの作成」を参照してください。
また、Youtubeや個人サイトなどにアバターアップロードのチュートリアルが有志によって作成されています。