VRChatを起動するために必要なファイルが不足しているかも知れません。
Steamのライブラリから、ファイルの整合性を確認してみると解決するかも知れません。
Steamクライアントのライブラリ画面からVRChatを右クリックし、プロパティを表示する。
左のタブから「インストール済みファイル」を開き、「ゲームファイルの整合性を確認」をクリックする。
UAC画面で「はい」を押す。
「全XXXファイルの確認が完了しました。」と表示されればOK。